一、机电式自动调平系统的动力学建模及数字控制器的设计（论文文献综述）
黄福顺[1]（2021）在《施工立井模板悬吊系统动态特性及调控方法研究》文中指出施工立井模板悬吊系统是立井施工中的重要设备之一,其安全可靠的运行是提高立井施工效率,保证施工安全的重要一步。模板在下放过程中,由于电机运行不同步、卷筒上缠绕的绳索不一致、绳索的弹性伸长和天轮加工误差等原因,会造成模板下放过程发生倾斜、碰壁严重的甚至发生卡模事故,影响施工效率和质量。而在模板浇筑过程中由于混凝土浇筑不均等原因导致绳索的受力不均发生弹性变形,进而造成模板发生倾斜,这时会使模板的上沿下降可能超过井壁的接茬位置,导致在浇筑过后接茬不能对齐使得井壁出现缝隙,造成井壁渗水等事故,影响后期采煤的速度和安全。所以,对施工立井模板悬吊系统动态特性和调控方法进行研究势在必行。本文针对施工立井模板悬吊系统在下放过程和浇筑过程中模板发生倾斜和绳索受力不均等问题,采用理论建模、软件仿真和实验验证相结合的方法,研究了施工立井模板悬吊系统的施工过程的受力、运动学和控制策略,为施工立井模板悬吊系统的安全高效运行提供了一定的理论基础。首先,为了能够更好的对施工立井模板悬吊系统进行研究,先是分析了施工立井模板悬吊系统在下放和支撑阶段的受力;随后建立了施工立井模板悬吊系统的逆向运动学模型,根据矢量原理求出其位置逆解、速度逆解和加速度逆解;对于施工立井模板悬吊系统的逆向运动学用数值计算和Adams仿真验证其正确性;对施工立井模板悬吊系统的参数进行分析给出了模板姿态控制的参数范围。其次,为了保证模板在下放阶段具有良好的动态特性,设计了单神经元PID自适应控制器来完成施工立井模板悬吊系统在运动下放过程中的控制;基于施工立井模板悬吊系统在浇筑过程中的工程需要,并针对模板在浇筑过程中可能出现受力不均等情况设计了调平和拉力均衡的混合控制器,并且建立了施工立井模板悬吊系统的Adams仿真模型,在Matlab中的Simulink用S函数完成了控制器的编写,之后通过Adams和Matlab的联合仿真得到控制器的控制效果;并且针对采用上部电机调节会出现信息传递困难和绳索自身变形等问题,提出在绳索和模板之间安装液压调节系统进行模板姿态的调节,对于所提出的液压调节系统进行了设计和控制模型的建立,同样将之前所设计的轨迹跟踪控制策略和调平策略应用在液压调节系统中,用Adams和Matlab联合仿真,验证了液压调节系统设计的合理性以及控制方法的有效性。最后,根据工程实际中的施工立井模板悬吊系统,搭建简化版的模拟实验系统;首先,先对模拟实验系统的整体机械结构、控制系统的软硬件设计进行了详细的阐述;之后模拟施工立井模板悬吊系统的工作过程,实验验证了浇筑过程系统受到的悬吊载荷的变化趋势,最后验证所设计的模板在下放过程中的轨迹跟踪控制器和浇筑过程中的调平与拉力均衡的混合控制器的正确性及有效性。该论文有图72幅,表7个,参考文献93篇。
成克云[2]（2020）在《直驱式电静液作动器（EHA）车载调平系统控制策略研究》文中进行了进一步梳理车载液压调平系统普遍应用于军事和民用设备中,如雷达、火炮和导弹的基站调平。车载平台的调平精度和调平质量是影响车载设备正常使用的关键,在平台出现倾斜、虚腿等现象时,车载设备在使用过程中便会存在安全隐患。目前,大多数车载液压调平系统,均采用泵站集中供油,通过油管将压力油输送到各个液压缸;由于车辆空间限制、油管造成的压力损失以及油管接口处的油液泄漏等问题的影响,本文研究采用直驱式电静液作动器（EHA）作为调平系统的执行机构,一方面减少了车辆的占用空间,为车载设备提供更大的工作空间;另一方面用电缆代替外露油管实现功率电传,避免了野外工作环境下飞溅物对油管的损伤。在车载调平系统的应用中,EHA安装更加方便、隐蔽性更强。通过对平台水平和非水平状态下的各支点位移偏差与平台倾角关系进行分析,推导出平台各支点相对于水平状态下的位移偏差与平台倾角成一元函数关系;考虑实际工程应用中,“虚腿”对调平后的平台将产生安全隐患,针对平台在调平过程中,各腿之间的交叉耦合现象引起二次“虚腿”的问题,提出一种基于位移-倾角调平的调平控制方案。在平台回落时,由于平台自重引起的超越负载,导致单出杆液压缸反向超调增大,所以调平过程采用向最高点找平的方法进行调平。直驱式EHA的位置控制精度直接影响平台的调平精度,因此在AMESim中搭建直驱式EHA的液压系统模型,采用PID及多段非线性PID算法进行活塞定位控制研究。考虑齿轮泵在低速运行和转向时,引起的齿轮泵流量死区以及超越负载,对EHA活塞定位控制性能的影响。通过调整控制参数实现EHA的死区补偿,实验验证EHA活塞定位控制策略和算法。利用单个直驱式EHA的系统模型和控制策略,在AMESim中搭建四腿调平仿真系统,并通过LabVIEW对调平控制策略的快速性及稳定性进行量和仿真。分析仿真结果可知:在倾角较大时,各支腿与最高点的位移偏差较大,控制器的输入控制量差别较大;偏差较大的支腿,伺服电机转速相对较快,偏差较小的支腿,电机转速相对较慢,通过控制电机转速实现各个支腿以不同速度伸出,同时向最高支点逼近,避免了因活塞伸出速度较快而产生超调现象。在实验台进行四腿调平控制策略验证,结果表明:多段非线性PID控制算法能够实现车载平台调平控制精度,在工程应用中具有很强的实用性。
余希胜[3]（2020）在《高地隙喷雾机侧倾稳定性控制研究》文中认为高地隙喷雾机属于大型、高端的现代化农业装备,其具有整机质心高、离地间隙大及单次载药量多等特点,能够很好的满足玉米等高秆作物生长中后期的施药作业需求。在其转向行驶或作业过程中,由于外部激励及系统内部参数变化导致整机侧倾稳定性变差,严重时会面临侧翻的危险。本文以高地隙喷雾机为研究对象,以提高其侧倾稳定性为研究目标,开展了侧倾稳定性控制系统方案设计、整机动力学建模和控制方法研究。主要研究工作如下:（1）在简要分析了高地隙喷雾机独特的系统结构特点及其稳定性影响因素后,本文提出针对簧载质量中的药箱质量施加运动控制,使其在运动过程中始终保持稳定状态,减小其产生的侧倾力矩以提高整机侧倾稳定性,并以此为本文的主要研究内容,制定了相应的技术路线。（2）针对高地隙喷雾机建立了侧倾方向动力学模型,分析可知在行驶或作业过程中侧倾稳定性与其簧载质量侧倾角以及侧向加速度具有一定的关系,两者会产生侧倾力矩并引起轮胎垂直载荷的变化,以横向载荷转移率（LLTR）作为侧倾稳定性的综合评价指标。结合课题组成员设计的高地隙喷雾机底盘系统试验平台结构参数和布局,提出了药箱运动姿态控制系统的设计要求,并基于此设计了一套适用于该试验平台的主动调平系统,利用运动学逆向求解方法及仿真分析对系统设计方案进行了可行性分析。（3）建立了整机动力学模型,根据动力学模型分析了整机侧倾失稳临界状态值及其横向载荷转移率（LLTR）与侧倾角、侧向加速度以及系统结构参数之间的动力学关系。为了验证系统各组成部分之间的动力学关系,利用ADAMS建立其虚拟样机模型并对其在不同作业工况下进行了仿真分析,转向工况下的横向载荷转移率（LLTR）最大值达到了0.89。（4）针对高地隙喷雾机作业过程中具有非线性、不确定性和参数时变性的特点制定了相应的控制策略,设计了一种灰色预测模糊PID控制算法的控制器,并基于AMDAS和MATLAB进行仿真分析并与其他两种控制算法进行比较。结果表明,在阶跃信号和正弦信号输入作用下,本文提出的灰色模糊PID控制算法可以使主动调平系统对输入信号的响应更快更准确,控制效果明显优于其他两种控制算法,可以更好的满足系统的设计要求,将其分别应用于高地隙喷雾机在三种作业工况下的侧倾稳定性控制也取得了较好的控制效果,横向载荷转移率（LLTR）在斜坡作业工况下减小了33%,前轮转向工况下减小了42%,田间作业工况下减小了34%。（5）设计并搭建了主动调平系统的试验平台,并基于试验平台对主动调平系统的响应特性进行了试验验证,试验结果表明,在阶跃响应和正弦响应试验时,三种不同控制算法的作用效果对比与仿真结论一致,灰色预测模糊PID控制算法的作用效果最佳,据此可以看出本文提出的基于灰色预测模糊PID控制算法可以很好的实现其快速响应与准确控制的要求,通过斜坡作业工况模拟试验进一步验证了该算法的良好控制性能。
邢德飞[4]（2020）在《旋翼无人机助降平台的设计与实现》文中提出随着当今无人机技术的发展,无人机已广泛应用于民用、军用等诸多领域,据研究无人机的飞行事故大多数发生在无人机回收过程中。为了增大无人机降落的成功率,便于无人机降落在车辆、船舶等运动的平台上,论文设计了一种成本低廉、实时性强能够时刻保持水平的辅助无人机降落的装置,主要贡献有:（1）研究了当前自动调平平台的调平方法,通过分析各种调平方法的优缺点和无人机助降平台要实现的功能,设计了无人机助降平台的总体实现方案,确定了采用三点支撑的调平结构和固定点不动的位置误差调平法实现平台的调平。（2）根据确定的调平结构和技术指标,设计了助降平台的机械结构。通过静力学分析验证了其稳定性,并通过并联机构位置正逆解的方法对平台的姿态位置进行研究,给出了平台二维姿态角度的变化与各个推杆长度之间的关系。（3）研究了助降平台工作时的姿态随船舶颠簸的扰动规律,通过对随机海浪和船舶的建模,仿真出了船舶横摇角和纵摇角的姿态变化曲线。并建立基于时间序列的自回归AR预测模型,以仿真出的船舶横摇角和纵摇角数据作为样本分别对助降平台底座横摇角和纵摇角进行14步预测,结果显示预测精度较高,为控制系统参数的设计提供了可靠依据。（4）设计了无人机助降平台自动控制系统的整体方案,采用MATLAB中的SimMechanics模块建立助降平台的模型,对助降平台控制系统进行仿真,并采用增量式PID提高系统性能,仿真结果显示助降平台的调平系统调平精度较为理想,符合无人机降落的要求。然后根据系统的控制方案,选择合适的电气元器件。（5）搭建实验平台,基于C语言进行无人机助降平台控制系统的设计与实现。结合仿真出的船舶运动姿态和预测出的运动姿态数据对平台进行静态实验和动态实验,验证了设计的助降平台能够满足无人机降落的要求。
曹皓清[5]（2020）在《路灯清洗平台自动举升运动控制研究》文中提出道路照明灯具是保障交通通畅和行驶安全的重要基础设施。受雾霾、雨水、汽车尾气和扬尘等环境因素的影响,路灯表面极易形成一层附着性污渍,不仅影响路灯的照度,而且影响着灯具的散热,进而对路灯照明质量和使用寿命产生不利影响。路灯特别是灯罩的清洗属高空作业范畴,本文开展路灯清洗平台自动举升运动控制,为末端清洗装置提供有力的平台支撑。主要研究内容如下:（1）路灯清洗平台举升控制的总体方案设计。分析路灯的结构参数、安装环境,提出清洗平台的举升要求,设计总体研究方案,包括清洗平台的臂架举升结构、臂架举升的电液伺服控制系统和举升控制方案及流程。（2）清洗平台机械臂架的运动学建模与分析。在清洗平台机械臂架等效为6自由度机器人系统,将臂架系统简化为符合D-H标准的连杆坐标系,进行运动学建模和运动学正、逆解求解,并完成机构末端的可达空间范围的求解。运用MATLAB/Robotics Toolbox建立臂架系统在D-H坐标系下的仿真模型,验证正、逆解及末端工作范围的合理性和有效性。（3）清洗平台电液控制系统的建模与分析。建立三铰点和四连杆两种变幅机构的几何关系模型,分析支臂举升角度与变幅油缸间的运动规律,获得支臂举升角度与伺服阀输入信号之间的控制关系。采用传递函数法建立清洗平台控制系统的数学模型,借助Bode图分析电液控制系统的稳定性,设计PID控制器进一步提升控制系统的动态性能。（4）清洗平台举升过程中的轨迹规划。分析常用的轨迹规划方法,在Robotics Toolbox建立清洗平台举升臂架系统的仿真模型。在确定清洗平台的运动轨迹的前提下,开展臂架系统的举升运动轨迹分析,采用关节空间规划法中的三次多项式插值法和五次多项式插值法进行轨迹插补规划,分别完成定向举升时的轨迹规划和完整举升路径下的轨迹规划,研究不同工况下的规划特点,总结相适应的规划方法,为实现常用举升工况下清洗平台的自动化运动控制提供依据。
董琴琴[6]（2020）在《水泥混凝土整平机动力学分析及整平控制技术研究》文中研究表明水泥混凝土整平机广泛应用于室内地坪和室外地坪的整平工作,是一种能够使得水泥混凝土路面平整度达到规定标准的机械设备,水泥混凝土整平机可以满足面积大且平整度、水平度要求高的施工。整平作业过程中,路面平整度不仅与水泥混凝土的材料、粘度有关,也与整平机所施加的激振力、行驶速度以及整平板振动频率等因素有关,整平机作用在水泥混凝土路面上,两者是一个相互影响的整体。本文依托江苏莱赛激光装备有限公司开展水泥混凝土整平机动力学分析及整平控制技术研究,对提高水泥混凝土路面的平整度具有重要的意义。本文根据多刚体系统动力学理论,分析了多刚体系统动力学运动方程及多刚体系统动力学的建模理论并进行了数值求解,给出了利用ADAMS求解多刚体系统动力学的基本算法,分析了简谐运动的运动学特征,进行了液压控制系统、PID伺服控制系统和激光找平技术的理论研究。根据水泥混凝土整平机模型的简化原则以及参数的获取,利用虚拟样机仿真软件ADAMS建立了水泥混凝土整平机系统动力学模型,其中绞龙、刮板、整平板、激光接收装置以及行走装置等在系统中被分别考虑,并对其进行模型验证,证明了水泥混凝土整平机系统动力学模型的可行性。利用MATLAB软件建立了水泥混凝土路面的数学模型,仿真求解分别得到了整平板在不同振动频率下,整平机行驶速度与路面平整度IRI之间的关系变化曲线;得到了整平机在不同行驶速度下,整平板所施加振动频率与路面平整度IRI之间的关系变化曲线;以国际平整度指数IRI小于3.0为标准,得到了整平机行驶速度与整平板所施加的频率之间相对应的关系变化曲线;得到了不同振动频率下激振力与路面平整度之间的关系变化曲线。仿真结果表明:不同振动频率下,路面平整度随着整平机行驶速度的升高而增加,且当频率由30Hz变为90Hz时,路面平整度变化率也由0.096降为0.032,说明振动频率越来越高,路面平整度变化率越来越小;不同行驶速度下,路面平整度随着振动频率的增加呈指数性降低,且整平机行驶速度越小,平整度差值也越来越小,行驶速度为10m/min时,不同频率下路面平整度差值仅为2.552mm,路面平整性较好;在低频作用下,激振力对路面平整度的影响较大,且路面平整度随着振动频率的增加逐步降低且当激振频率设定为50Hz时,整平机行驶速度低于52.23m/min时路面平整度都能够达到规定标准;在低频低速下,水泥混凝土内部粘结力的大小对路面平整度的影响较明显,且水泥混凝土内部粘结力越大,路面平整性越差。建立了水泥混凝土面板平整度试验台,以整平机行驶速度与整平板振动频率为自变量,对水泥混凝土面板平整度进行试验分析,将试验结果与仿真结果进行对比,并对试验结果进行了试验精度误差分析和仿真结果误差率计算分析。振动频率为30Hz时,水泥混凝土面板平整度测量值均为4.674mm,两组试验精度分别为9.6%与8.8%,仿真结果误差率为3.8%;当振动频率为60Hz时,水泥混凝土面板平整度测量值分别为2.262mm、2.322mm,两组试验精度分别为4%与5%,仿真结果误差率为4.8%。当整平机行驶速度为30m/min时,水泥混凝土面板平整度测量值分别为2.24mm、2.172mm,两组试验精度分别为3.8%与4.2%,仿真结果误差率为4.5%;当整平机行驶速度为60m/min时,水泥混凝土面板平整度测量值分别为3.374mm、3.408mm,两组试验精度分别为6.2%与7.2%,仿真结果误差率为3.2%。通过对仿真结果与试验结果进行精度分析和误差率分析,进一步验证了试验结果与仿真结果的可靠性。运用AMESIM软件建立整平板与激光接收器自动升降仿真液压系统,通过对试验数据、输入数据与输出数据的对比图像进行了分析验证。结果表明:利用角位移传感器输入、数据转换以及电磁换向阀方向的控制,实现了激光接收装置的自动升降功能;利用位移传感器输入、数据转换以及电磁阀控制液压缸推杆的运动方向,能够很好地实现振动整平板的自动升降功能。本论文给出的成果对水泥混凝土整平机液压控制自动化系统及水泥混凝土路面平整度优化有一定的参考价值。
宋翔文[7]（2019）在《谷物收获机动态调平技术研究》文中研究表明随着十九大以来国家对农业的重视程度越来越高,农业机械化水平的提升是必须要解决的问题,我国谷物种植的区域辽阔,分布在全国各个地区,种植在山地、丘陵等地区的面积较大,因此导致收获机的工作环境较为恶劣,一旦车体发生质心偏移就容易导致侧倾的现象发生,严重威胁到驾驶员的人身安全及粮食的收获效率,因此对收获机动态调平的研究,具有重要的理论价值与实际意义。研究收获机的工作过程,确定采用油气悬架缸作为调平的主要执行元件,根据收获机的整体布局,对缸体的连接方式进行设计,在收获机满载受载为14吨的工况下,对车体底盘进行结构设计,运用ANSYS Workbench软件对底盘进行应力及变形分析,在应力集中的位置进行加强处理。研究独立式和连通式两种油气悬架调平系统,结合实际情况来设计同步调平系统,通过在AMESim软件中搭建了液压系统仿真模型,对影响调平时间的主要因素:泄油系数、缸体载荷进行了分析,确定缸体受载是影响调平时间的主要因素,根据缸体实际载荷分布,在平衡和非平衡两种工况下进行仿真验证,推导出同步调平时缸体载荷与节流阀开度之间的关系式。针对收获机变质量变质心变运行参数的特点,引入脱粒滚筒、发动机转子各自转动的角加速度,割台俯仰角度等参量,研究变质量、变质心、变运行参数与油气悬架缸动态载荷的耦合关系,通过运动解耦运算建立了车体动态载荷平衡方程组,通过对1/4车体调平系统进行模型分析,建立3个自由度的两弹簧-阻尼-质量元件1/4车体调平系统动力学模型,建立动力学系统模型来确定调平控制算法。针对调平流程进行软件设计,包括数字量和模拟量传感器采集关键参数的I/O端子分配,开发显示器,设计悬架位置标定、调平参数采集及显示、倾角校零及液压执行元件控制等人机交互界面。最后完成传感器各组成部分的制作与实验平台的搭建,根据控制策略以及调平的方法设计了控制平台,利用角度传感器和双倾角传感器作为整体系统的反馈装置,验证了同步调平液压系统的可行性。
舒鑫[8]（2019）在《高地隙植保机转向与调平控制系统研究》文中进行了进一步梳理随着机械、液压、电子控制技术的高速发展,现代植保机械正朝着高效、智能、多功能等方面发展。本文开展了对南方水田高地隙植保机转向与调平控制系统的设计与研究。通过广泛阅读国内外研究现状,分析并确定适合南方丘陵地区的高地隙植保机方案,并针对作业的实际要求,确定植保机的转向模式,并对整机的转向与调平控制系统的硬件选型与安装,软件编写进行相关设计与研究。针对高地隙植保机的两轮转向和四轮转向必须满足阿克曼转向原理,进行理论分析,并建立转向系统的角度控制数学模型,确定最小转弯半径,对多种模式下的四轮独立转向软件流程图进行分析。为了更好的完成高地隙植保机底盘离地间隙调节和调平控制,本文设计一种底盘自动调平控制策略及硬件系统,采用STM32F103VET6微控制器作为主控芯片,系统实时检测四个支腿倾角以及底盘的水平倾角,采用Kalman滤波算法对倾角数据处理,针对高地隙植保机底盘的离地间隙和调平控制过程中,因负载不对称导致系统易出现超调现象,本文提出一种基于模糊控制理论的参数自适应PID算法对液压缸位移进行控制。为了验证本算法对液压缸位移控制的有效性和可靠性,对单支腿的阀控液压缸系统进行建模分析,利用Matlab软件下的Simulink工具箱建立常规PID控制、常规模糊控制、自适应模糊PID控制三种控制算法对系统进行仿真。结果表明,自适应模糊PID算法的超调小,收敛速度快,响应迅速,同时在AMESim软件中建立系统的液压原理图,采用自适应PID算法对液压油缸在不同负载下的位移进行仿真,结果表明液压缸能较好的完成位移仿真,几乎不存在超调,静态误差小,具有良好的工作稳定性和可靠性。提出一种位置误差控制法+角度误差控制法的调平控制策略,并通过试验证明,该自动调平系统能完成离地间隙调节和底盘调平,响应时间为0.45s,静态平均水平误差≤0.25°,最大误差0.45°,均方根误差≤0.27°;动态平均水平误差≤0.64°,最大误差0.81°,均方根误差≤0.34°。系统运行稳定,响应灵敏,满足植保机的作业要求。
任立圣[9]（2019）在《基于机架倾角控制的路面铣刨机找平方法研究》文中认为路面铣刨机是沥青路面养护工程的关键设备之一,广泛用于大规模铣刨去除沥青路面材料。找平系统是铣刨机的一个重要组成部分,其性能好坏直接影响铣刨平整度,进而影响路面的通行质量,或是重新摊铺时修正平整度所需的沥青混合料用量。论文在对路面铣刨机国内外研究现状分析的基础上,研究了路面铣刨找平系统的结构、工作原理、运动学和动力学规律,设计了路面铣刨机找平液压系统,完成了主要元件的计算与选型。对比分析了路面铣刨机侧滑板法、超声波法、多传感器法和激光找平法找平系统的工作原理,提出了一种基于机架与水平面夹角控制的路面铣刨机找平控制方法。基于AMESim软件建立了路面铣刨机找平系统仿真模型,对比分析了路面铣刨机铣刨斜坡路面、高程正弦交变路面和有陡坡路面时,无找平和采用侧滑板找平、倾角找平控制方式时,原路面的高程变化在铣刨后路面上复现的规律,证明了路面铣刨机铣刨高程缓慢变化路面时,倾角找平控制方法与侧滑板找平控制方法能够达到同样的效果。在铣刨高程正弦交变的路面时,倾角找平控制方法优于侧滑板找平控制方法。
王学良[10]（2019）在《丘陵山地四履带底盘及自动调平装置的设计与试验》文中研究表明我国山地丘陵较多,山地丘陵蕴藏着丰富的林果和矿产资源,具有巨大的经济开发价值。山地丘陵地形复杂,对作业机械的通过性和防倾翻要求较高,普通轮式机械难以适应。目前我国适合山地丘陵复杂地形作业的机械比较缺乏,所以研发一种高通过性和防侧翻的作业底盘具有重要的意义。通过分析国内外丘陵山地作业底盘结构以及工作原理后,结合轮式底盘和履带底盘的优点,本研究设计了一种具有自动调平功能的四履带作业底盘,该底盘在纵坡和横坡作业时降低了倾翻的风险,又有较强的附着力和通过性。研究主要内容如下:（1）丘陵山地农用四履带底盘及调平机构的设计。通过阅读文献,对国内外丘陵山地作业底盘机调平装置的现状和发展趋势进行了分析,结合我国丘陵山地农业发展需求,设计了一种四履带行走底盘,该底盘采用液压驱动系统,通过调平系统降低底盘在横坡和纵坡作业时倾翻的风险。研究重点对履带轮、调平机构和转向机构等关键机构进行设计,同时对液压系统和动力系统进行了设计与选型。（2）对丘陵山地履带底盘关键部件进行了有限元分析及运动仿真。研究采用UG高级仿真模块对机架和履带轮挂板进行有限元分析,仿真结果表明主要受力部件形变量较小,承受最大载荷远小于屈服强度,满足设计要求。利用ADAMS对双层调平结构进行运动学仿真,得到了调整油缸的受力规律。（3）基于电液比例技术的自动调平系统的设计。针对调平要求,确定了调平策略,以单片机为控制核心设计了软件控制系统,该系统主要由信息检测模块、中央处理模块和调平执行模块组成。研究采用电液比例技术,对电气控制系统硬件和液压系统进行了设计,实现底盘的快速调平。（4）样机的试制与实验。根据仿真和优化设计的结果确定最终结构方案,进行样机的加工,并对其进行性能试验。试验结果表明该底盘纵向作业坡度大于22°,横向作业坡度大于15°,在一般丘陵山区农业地形上具有良好的通过性和防倾翻性能。
二、机电式自动调平系统的动力学建模及数字控制器的设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、机电式自动调平系统的动力学建模及数字控制器的设计（论文提纲范文）
（1）施工立井模板悬吊系统动态特性及调控方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 选题背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 研究内容与目标 |
| 2 施工立井模板悬吊系统载荷计算与逆向运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 施工立井模板悬吊系统运动过程绳索拉力计算 |
| 2.3 施工立井模板悬吊系统支撑过程模板载荷计算 |
| 2.4 施工立井模板悬吊系统运动学逆解分析 |
| 2.5 施工立井模板悬吊系统逆向运动学仿真 |
| 2.6 施工立井模板悬吊系统的偏摆分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 施工立井模板悬吊系统轨迹跟踪控制与调平控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 轨迹跟踪控制器设计 |
| 3.3 Adams和 Simulink联合仿真与分析 |
| 3.4 模板浇筑过程控制方法研究 |
| 3.5 调平方案选择 |
| 3.6 控制算法与仿真 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 施工立井模板悬吊系统的液压调节系统设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 液压调节系统的设计与计算 |
| 4.3 液压调节系统的数学模型建立 |
| 4.4 电液比例调平控制系统数学模型 |
| 4.5 液压调节系统联合仿真分析 |
| 4.6 浇筑过程调平仿真 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 施工立井模板悬吊系统的模拟实验系统构建与实验分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 模拟实验系统整体结构设计 |
| 5.3 机械结构设计 |
| 5.4 检测控制系统设计 |
| 5.5 模拟实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（2）直驱式电静液作动器（EHA）车载调平系统控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 论文主要内容 |
| 第2章 四腿调平机构静力学分析 |
| 2.1 车载平台数学模型分析 |
| 2.1.1 调平平台水平状态下静力学分析 |
| 2.1.2 调平平台非水平状态下静力学分析 |
| 2.2 车载平台调平控制策略研究 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 车载调平系统单腿活塞定位控制研究 |
| 3.1 直驱式EHA液压系统原理 |
| 3.2 车载平台单腿活塞定位控制策略研究 |
| 3.2.1 传统PID 算法控制单腿活塞定位研究 |
| 3.2.2 多段非线性PID算法控制单腿定位研究 |
| 3.3 齿轮泵低转速流量非线性对活塞定位控制的影响 |
| 3.4 平台超越负载对活塞定位控制的影响 |
| 3.5 车载平台单腿活塞定位控制 |
| 3.5.1 车载平台单腿活塞定位控制实验原理及实验台介绍 |
| 3.5.2 单腿活塞定位控制实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 车载液压调平系统控制仿真研究 |
| 4.1 AMESim和 LabVIEW互联仿真接口介绍 |
| 4.2 具有LabVIEW接口的四腿调平系统仿真模型 |
| 4.3 LabVIEW上位机控制程序设计 |
| 4.4 仿真结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 液压系统四腿调平控制实验验证 |
| 5.1 液压系统四腿调平实验台设计 |
| 5.1.1 调平控制实验原理介绍 |
| 5.1.2 调平控制系统关键元件 |
| 5.2 四腿调平控制实验结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 1、总结 |
| 2、展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 附录B 科研项目与实践 |
（3）高地隙喷雾机侧倾稳定性控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 主要符号表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 高地隙喷雾机研究现状 |
| 1.2.2 高地隙喷雾机稳定性控制研究现状 |
| 1.3 本文研究目标、主要研究内容及技术路线 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 主要研究内容 |
| 1.3.3 全文主要的技术路线 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 药箱主动调平系统设计与机构特性分析 |
| 2.1 高地隙喷雾机侧倾稳定性影响因素分析 |
| 2.1.1 基本假设 |
| 2.1.2 整机侧倾动力学模型 |
| 2.1.3 侧倾稳定性动态评价指标 |
| 2.2 主动调平系统设计及机构特性分析 |
| 2.2.1 系统方案设计要求 |
| 2.2.2 主动调平系统设计 |
| 2.2.3 机构特性分析 |
| 2.2.4 仿真分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 整机动力学建模分析与仿真验证 |
| 3.1 整机动力学模型整体架构 |
| 3.1.1 参考坐标系定义 |
| 3.1.2 坐标系变换 |
| 3.1.3 模型假设 |
| 3.2 轮胎及悬架动力学模型 |
| 3.2.1 轮胎模型 |
| 3.2.2 整车悬架动力学模型 |
| 3.3 整机动力学模型及其侧倾稳定性动态评价指标 |
| 3.3.1 平动动力学模型 |
| 3.3.2 转动动力学模型 |
| 3.3.3 药箱侧倾及俯仰动力学模型 |
| 3.3.4 整机侧倾临界值及其稳定性动态评价指标 |
| 3.4 基于ADAMS的物理模型仿真验证 |
| 3.4.1 虚拟样机模型建立 |
| 3.4.2 斜坡作业工况仿真分析 |
| 3.4.3 前轮阶跃转向工况仿真分析 |
| 3.4.4 田间直线作业工况仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 高地隙喷雾机侧倾稳定性控制方法研究 |
| 4.1 高地隙喷雾机侧倾稳定性控制系统分析 |
| 4.1.1 控制特点分析 |
| 4.1.2 高地隙喷雾机侧倾稳定性控制策略的制定 |
| 4.2 主动调平系统控制算法设计 |
| 4.2.1 控制模型建立 |
| 4.2.2 控制器的设计 |
| 4.3 基于ADAMS与 MATLAB的联合仿真分析 |
| 4.3.1 联合仿真建模 |
| 4.3.2 主动调平系统性能仿真分析 |
| 4.3.3 高地隙喷雾机侧倾稳定性控制仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 高地隙喷雾机侧倾稳定性控制系统试验研究 |
| 5.1 主动调平系统试验平台搭建 |
| 5.1.1 液压系统设计 |
| 5.1.2 测控系统设计 |
| 5.1.3 整机试验平台的搭建 |
| 5.2 高地隙喷雾机侧倾稳定性控制试验 |
| 5.2.1 主动调平系统性能试验 |
| 5.2.2 整机侧倾稳定性控制试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 附件 |
（4）旋翼无人机助降平台的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 无人机助降技术的研究现状 |
| 1.2.2 并联机构的研究现状 |
| 1.3 研究目标和内容 |
| 1.3.1 技术指标 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 第二章 助降平台的设计 |
| 2.1 调平机构及方法的确定 |
| 2.1.1 调平机构 |
| 2.1.2 调平方法 |
| 2.2 静力学分析 |
| 2.2.1 水平状态下的静力学模型 |
| 2.2.2 非水平状态下的静力学模型 |
| 2.3 助降平台的位置反解 |
| 2.3.1 助降平台机构描述 |
| 2.3.2 非水平状态的杆长 |
| 2.3.3 水平状态的杆长 |
| 2.4 助降平台的位置正解 |
| 2.5 平台机械结构的设计及样机制造 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 助降平台姿态扰动的建模与仿真 |
| 3.1 海浪仿真 |
| 3.1.1 随机海浪模型 |
| 3.1.2 随机海浪谱分解 |
| 3.1.3 波倾角的建模与仿真 |
| 3.2 船舶仿真 |
| 3.2.1 船舶横摇运动模型 |
| 3.2.2 船舶纵摇运动模型 |
| 3.3 自回归AR预测模型的建立 |
| 3.3.1 AR模型 |
| 3.3.2 AR模型的建立 |
| 3.4 船舶运动预测 |
| 3.4.1 横摇角预测 |
| 3.4.2 纵摇角预测 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 助降平台的控制系统设计 |
| 4.1 控制方案的确定 |
| 4.2 助降平台的建模与仿真 |
| 4.2.1 助降平台的SimMechanics模型 |
| 4.2.2 PID算法设计 |
| 4.2.3 传动系统的建模 |
| 4.2.4 平台整体的建模与仿真 |
| 4.3 元器件的选型与性能分析 |
| 4.3.1 平台姿态传感器 |
| 4.3.2 平台推杆的选择 |
| 4.3.3 无线传输模块 |
| 4.3.4 脉冲发生模块 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 助降平台实验测试 |
| 5.1 助降平台实验系统 |
| 5.2 控制程序的设计 |
| 5.3 实验设计 |
| 5.3.1 静态实验 |
| 5.3.2 动态实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（5）路灯清洗平台自动举升运动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 电液伺服控制系统的研究现状 |
| 1.2.2 平台举升运动控制的研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第二章 路灯清洗平台举升控制总体方案设计 |
| 2.1 路灯清洗要求 |
| 2.1.1 路灯及其安装参数 |
| 2.1.2 清洗平台的举升控制要求 |
| 2.2 清洗平台举升控制系统的方案设计 |
| 2.2.1 清洗平台举升运动分析 |
| 2.2.2 清洗平台的臂架举升结构分析 |
| 2.2.3 臂架举升电液伺服控制系统分析 |
| 2.2.4 清洗平台的举升控制方案及流程 |
| 2.3 论文的总体布置与实施 |
| 2.3.1 总体布置 |
| 2.3.2 实施方法 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 清洗平台机械臂架系统建模与分析 |
| 3.1 位姿描述 |
| 3.2 臂架系统运动学建模 |
| 3.2.1 运动学建模D-H法简介 |
| 3.2.2 臂架系统改进D-H法建模 |
| 3.2.3 运动学正解求解 |
| 3.2.4 运动学逆解求解 |
| 3.3 臂架系统运动仿真分析 |
| 3.3.1 仿真模型的构建 |
| 3.3.2 运动学仿真分析 |
| 3.3.3 清洗平台的可达空间 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 清洗平台电液控制系统的建模与分析 |
| 4.1 臂架变幅机构的运动学模型 |
| 4.1.1 三铰点式变幅机构 |
| 4.1.2 四连杆式变幅机构 |
| 4.2 臂架电液伺服控制系统建模 |
| 4.2.1 臂架电液伺服系统的工作原理 |
| 4.2.2 臂架电液伺服系统的建模 |
| 4.3 臂架电液伺服控制系统的性能分析 |
| 4.3.1 系统仿真参数的确定 |
| 4.3.2 臂架电液系统的稳定性分析 |
| 4.3.3 PID控制性能分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 清洗平台举升过程中的轨迹规划 |
| 5.1 清洗平台的举升运动轨迹规划概述 |
| 5.2 臂架系统建模及轨迹规划方法 |
| 5.2.1 Robotics Tool Box模型构建 |
| 5.2.2 常用的轨迹规划方法 |
| 5.3 清洗平台的定向轨迹规划仿真 |
| 5.3.1 水平方向轨迹仿真 |
| 5.3.2 竖直方向轨迹仿真 |
| 5.3.3 斜向轨迹仿真 |
| 5.4 清洗平台举升作业的完整路径规划 |
| 5.4.1 完整的清洗平台举升路径 |
| 5.4.2 五次多项式插值轨迹规划 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（6）水泥混凝土整平机动力学分析及整平控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 水泥混凝土整平机动力学研究现状 |
| 1.2.1 整平机整体结构及路面结构研究现状 |
| 1.2.2 整平机整机-路面动力学研究现状 |
| 1.3 水泥混凝土整平机控制技术研究现状 |
| 1.3.1 液压控制技术国内外研究现状 |
| 1.3.2 激光控制技术国内外研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 多刚体动力学和控制系统基础理论 |
| 2.1 多刚体系统动力学基础理论 |
| 2.1.1 多刚体系统动力学运动方程 |
| 2.1.2 多刚体系统动力学建模理论及数值求解 |
| 2.1.3 ADAMS多刚体系统动力学基本算法 |
| 2.2 简谐运动的运动学特征 |
| 2.3 控制系统基础理论 |
| 2.3.1 液压控制系统理论 |
| 2.3.2 PID伺服控制理论 |
| 2.3.3 激光找平技术理论 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 水泥混凝土整平机系统动力学模型的建立 |
| 3.1 水泥混凝土整平机模型的简化和参数的获取 |
| 3.1.1 水泥混凝土整平机模型的简化 |
| 3.1.2 水泥混凝土整平机参数的获取 |
| 3.2 水泥混凝土整平机动力学模型的建立 |
| 3.2.1 ADAMS软件介绍 |
| 3.2.2 仿真模型建模思路 |
| 3.2.3 绞龙的建模 |
| 3.2.4 刮板的建模 |
| 3.2.5 整平-振动整平板的建模 |
| 3.2.6 激光接收器的建模 |
| 3.2.7 行走装置的建模 |
| 3.2.8 整机动力学模型 |
| 3.3 水泥混凝土路面物理模型的建立 |
| 3.4 水泥混凝土整平机-路面系统动力学模型建立 |
| 3.4.1 激光接收器与整平板升降驱动参数的设置 |
| 3.4.2 整平板振动参数设置 |
| 3.4.3 整平机-路面系统动力学模型的建立 |
| 3.5 整机模型的试验验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 水泥混凝土整平机-路面系统动力学分析 |
| 4.1 路面平整度检测方法和评价指标 |
| 4.1.1 路面平整度检测方法 |
| 4.1.2 路面平整度评价指标 |
| 4.2 仿真分析的设定与模型的建立 |
| 4.2.1 MATLAB软件介绍 |
| 4.2.2 水泥混凝土路面数学模型的建立 |
| 4.2.3 仿真分析的设定 |
| 4.3 整平机-路面系统动力学的仿真试验及分析 |
| 4.3.1 行驶速度对路面平整度的影响分析 |
| 4.3.2 振动频率对路面平整度的影响分析 |
| 4.3.3 激振力对路面平整度的影响分析 |
| 4.3.4 粘结力对路面平整度的影响分析 |
| 4.4 整平机-水泥混凝土面板平整度试验研究 |
| 4.4.1 试验方案和试验步骤 |
| 4.4.2 试验数据的获取 |
| 4.4.3 试验结果与仿真结果对比分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 水泥混凝土整平机整平控制技术研究 |
| 5.1 AMESIM仿真软件简介 |
| 5.2 激光接收系统定位控制技术 |
| 5.2.1 角位移传感器控制系统 |
| 5.2.2 电动机控制系统 |
| 5.2.3 方向控制系统 |
| 5.2.4 激光接收器自动升降控制系统 |
| 5.3 振动整平板升降液压系统定位控制技术 |
| 5.3.1 位移传感器控制系统 |
| 5.3.2 液压缸动力传动系统 |
| 5.3.3 PID控制模型及控制原理 |
| 5.3.4 整平板-振动升降液压控制系统 |
| 5.4 整平机控制系统试验数据分析 |
| 5.4.1 控制电路设计 |
| 5.4.2 仿真时间和求解器的设置 |
| 5.4.3 液压控制系统仿真试验 |
| 5.4.4 输入和输出数据的试验对比分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A |
| 附录B |
| 附录C |
| 附录D |
| 附录E |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的学术成果 |
（7）谷物收获机动态调平技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究的背景 |
| 1.1.3 研究的意义 |
| 1.2 国内外发展动态 |
| 1.2.1 谷物收获机调平研究现状 |
| 1.2.2 油气悬架缸动态载荷分析研究现状 |
| 1.2.3 调平系统动力学建模研究现状 |
| 1.3 课题研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 收获机调平结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 收获机整体布局及工作原理 |
| 2.3 油气悬架缸设计安装 |
| 2.3.1 工作原理 |
| 2.3.2 选型及安装 |
| 2.4 底盘受力与分析 |
| 2.4.1 底盘受力 |
| 2.4.2 受力仿真分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 油气悬架同步调平液压系统设计及验证 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 调平系统设计 |
| 3.2.1 连通式油气悬架调平系统 |
| 3.2.2 油气悬架同步调平系统 |
| 3.3 基于AMESim油气悬架调平系统搭建 |
| 3.3.1 AMESim软件简介 |
| 3.3.2 AMESim元件模型创建 |
| 3.4 基于AMESim油气悬架调平系统分析 |
| 3.4.1 平衡状态下调平过程 |
| 3.4.2 非平衡状态下系统验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 动态调平理论模型 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 空间位置布局及参数 |
| 4.3 油气悬架缸动态载荷关系表达式 |
| 4.4 调平系统动力学建模 |
| 4.5 同步调平策略 |
| 4.5.1 调平原理 |
| 4.5.2 同步调平算法 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 调平控制系统设计及实验分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 调平控制方法 |
| 5.3 电气控制系统 |
| 5.3.1 电气元器件的选型及安装 |
| 5.3.2 PLC输入输出端子分配 |
| 5.3.3 硬件电路系统设计 |
| 5.4 显示器人机交互界面设计 |
| 5.4.1 显示器与PLC通信 |
| 5.4.2 显示器人机交互界面设计 |
| 5.5 实验研究 |
| 5.5.1 实验平台搭建 |
| 5.5.2 实验验证 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 |
（8）高地隙植保机转向与调平控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究目的 |
| 1.1.3 研究意义 |
| 1.2 国内外植保机研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 存在的问题与发展趋势 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 高地隙植保机总体设计 |
| 2.1 概述 |
| 2.1.1 高地隙植保机总体结构设计 |
| 2.1.2 转向系统的机械结构设计 |
| 2.1.3 离地间隙与调平系统的机械结构设计 |
| 2.2 控制器选型 |
| 2.3 高地隙植保机控制系统软件设计 |
| 2.3.1 Code Warrior集成开发环境简介 |
| 2.3.2 控制器软件流程设计 |
| 2.3.3 主程序设计 |
| 2.3.4 信号采集与状态监控 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 高地隙植保机转向系统设计 |
| 3.1 概述 |
| 3.1.1 汽车转向系统发展与现状 |
| 3.1.2 转向系统分类及原理 |
| 3.2 转向模式选择 |
| 3.3 高地隙植保机转向原理 |
| 3.3.1 阿克曼转向原理 |
| 3.3.2 高地隙植保机转向原理设计 |
| 3.4 转向液压系统设计 |
| 3.5 硬件选型与安装 |
| 3.5.1 传感器选型 |
| 3.5.2 转向角度的检测 |
| 3.6 转向模式数学模型分析 |
| 3.6.1 两轮转向系统数学模型 |
| 3.6.2 四轮转向系统数学模型 |
| 3.6.3 转向模式软件流程图 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 离地间隙与底盘调平控制系统设计 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 离地间隙和调平系统总体设计 |
| 4.2.1 地隙调节和调平机械结构设计 |
| 4.2.2 地隙调节和调平液压系统设计 |
| 4.3 调平控制系统硬件设计 |
| 4.3.1 开发板选择 |
| 4.3.2 RS485通信电路 |
| 4.3.3 RS232通信电路 |
| 4.3.4 电源电路 |
| 4.3.5 驱动模块 |
| 4.3.6 倾角传感器 |
| 4.4 调平方法与策略及分析 |
| 4.4.1 调平方法与调平策略 |
| 4.4.2 数学模型 |
| 4.4.3 调平范围分析 |
| 4.4.4 虚腿控制 |
| 4.5 调平软件系统设计 |
| 4.5.1 系统功能 |
| 4.5.2 人机交互界面设计 |
| 4.5.3 控制策略软件设计 |
| 4.5.4 卡尔曼滤波算法设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 阀控缸PID控制器设计及仿真 |
| 5.1 阀控缸数学模型 |
| 5.2 参数自适应模糊PID控制原理 |
| 5.3 参数自适应模糊PID控制器设计 |
| 5.4 参数自适应模糊PID控制系统仿真 |
| 5.5 AMESim液压系统仿真 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 转向与调平系统试验 |
| 6.1 转向角度传感器标定 |
| 6.1.1 试验材料与方法 |
| 6.1.2 试验数据分析 |
| 6.2 转向模式控制效果综合试验 |
| 6.3 离地间隙与调平控制系统试验 |
| 6.3.1 地隙调节与调平控制策略验证试验 |
| 6.3.2 手动与自动调节对比试验 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（9）基于机架倾角控制的路面铣刨机找平方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究的目的意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文研究的主要内容 |
| 第二章 路面铣刨机找平系统参数研究与液压系统分析 |
| 2.1 路面铣刨机结构和工作原理 |
| 2.2 路面铣刨机找平系统运动学与动力学分析 |
| 2.2.1 路面铣刨机找平系统运动学分析 |
| 2.2.2 路面铣刨机找平系统动力学分析 |
| 2.3 路面铣刨机找平工作过程分析与元件选型 |
| 2.3.1 路面铣刨机找平结构及工作过程分析 |
| 2.3.2 路面铣刨机找平液压系统元件选型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 路面铣刨机找平控制方法研究 |
| 3.1 沥青路面铣刨平整度指标 |
| 3.2 典型找平控制方法原理研究 |
| 3.2.1 侧滑板法找平控制原理 |
| 3.2.2 超声波传感器法找平控制机理 |
| 3.2.3 多传感器法找平控制原理 |
| 3.2.4 激光传感器法找平控制机理 |
| 3.3 基于机身倾角的找平控制方法研究 |
| 3.3.1 基于机身倾角的找平控制机理 |
| 3.3.2 倾角传感器选型 |
| 3.3.3 找平控制算法研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 路面铣刨机找平系统仿真与试验研究 |
| 4.1 路面铣刨机找平控制系统建模 |
| 4.2 路面铣刨机找平系统仿真研究 |
| 4.2.1 无找平控制时铣刨平整度仿真分析 |
| 4.2.2 侧滑板找平控制铣刨平整仿真分析 |
| 4.2.3 倾角找平控制铣刨平整度仿真分析 |
| 4.2.4 找平控制方法对铣刨平整度影响分析 |
| 4.3 铣刨机找平性能试验研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 结论 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（10）丘陵山地四履带底盘及自动调平装置的设计与试验（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 丘陵山地作业底盘国内外研究现状 |
| 1.2.2 自动调平系统国内外研究现状 |
| 1.3 课题来源以及主要研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 课题来源 |
| 1.3.2 研究内容与技术路线 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 丘陵山地四履带底盘及调平装置的设计方案 |
| 2.1 丘陵山地四履带调平底盘的总体设计要求 |
| 2.2 整机设计方案及主要结构 |
| 2.2.1 整机设计方案 |
| 2.2.2 四履带行走机构的设计方案 |
| 2.2.3 车体调平装置的设计方案 |
| 2.2.4 作业平台的设计 |
| 2.3 工作原理 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 丘陵山地四履带底盘关键部件的设计 |
| 3.1 三角履带行走机构的设计 |
| 3.2 双层调平结构的设计 |
| 3.2.1 横向调平机构的设计 |
| 3.2.2 纵向调平机构的设计 |
| 3.3 转向结构的设计与分析 |
| 3.3.1 转向结构的确定 |
| 3.3.2 转向结构的设计 |
| 3.4 动力装置设计与选型 |
| 3.4.1 整机功率计算 |
| 3.4.2 发动机选型及参数介绍 |
| 3.5 液压系统的设计与选型 |
| 3.5.1 液压系统的设计 |
| 3.5.2 液压系统主要部件的设计选型 |
| 3.6 底盘稳定性分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 整机主要受力结构的仿真分析 |
| 4.1 机架的应力分析 |
| 4.2 三角履带轮承重板的应力分析 |
| 4.3 双层调平结构的运动仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 自动调平系统的设计 |
| 5.1 自动调平系统设计要求 |
| 5.2 调平系统控制策略 |
| 5.3 调平系统主要工作模块的设计 |
| 5.4 自动调平硬件控制系统设计 |
| 5.4.1 硬件选型 |
| 5.4.2 硬件外围电路设计 |
| 5.5 自动调平系统软件设计 |
| 5.5.1 编程语言及开发环境的选择 |
| 5.5.2 系统软件的设计 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 样机的试制与试验 |
| 6.1 丘陵山地四履带底盘样机试制 |
| 6.2 底盘性能试验 |
| 6.2.1 直线行驶试验 |
| 6.2.2 转向试验 |
| 6.2.3 坡度行驶试验 |
| 6.3 田间作业试验 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 总结建议 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 建议 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究生期间学术成果 |
四、机电式自动调平系统的动力学建模及数字控制器的设计（论文参考文献）
- [1]施工立井模板悬吊系统动态特性及调控方法研究[D]. 黄福顺. 中国矿业大学, 2021
- [2]直驱式电静液作动器（EHA）车载调平系统控制策略研究[D]. 成克云. 兰州理工大学, 2020(12)
- [3]高地隙喷雾机侧倾稳定性控制研究[D]. 余希胜. 石河子大学, 2020(08)
- [4]旋翼无人机助降平台的设计与实现[D]. 邢德飞. 石家庄铁道大学, 2020(04)
- [5]路灯清洗平台自动举升运动控制研究[D]. 曹皓清. 长安大学, 2020(06)
- [6]水泥混凝土整平机动力学分析及整平控制技术研究[D]. 董琴琴. 重庆交通大学, 2020(01)
- [7]谷物收获机动态调平技术研究[D]. 宋翔文. 济南大学, 2019(01)
- [8]高地隙植保机转向与调平控制系统研究[D]. 舒鑫. 湖南农业大学, 2019(01)
- [9]基于机架倾角控制的路面铣刨机找平方法研究[D]. 任立圣. 长安大学, 2019(01)
- [10]丘陵山地四履带底盘及自动调平装置的设计与试验[D]. 王学良. 山东农业大学, 2019(01)